უზრუნველყოს მექანიკური სიგლუვეს: შეამოწმეთ, რომ სერვო რქა, კავშირები და სხვა მექანიკა თავისუფლად მოძრაობს სავალდებულო წერტილების გარეშე. გადაჭარბებული ხახუნა მნიშვნელოვნად ზრდის სერვო დატვირთვას.

3. პროგრამული დონის ხმაურის იმუნიტეტის ზომები (დამატებითი გაუმჯობესებები)

ტექნიკის ზომების დაწესების შემდეგ, პროგრამულ უზრუნველყოფას შეუძლია კიდევ უფრო გააუმჯობესოს სიმტკიცე.

1. განახორციელეთ მკვდარი ზონა

საკონტროლო პროგრამაში, განახორციელეთ პატარა მკვდარი ზონა სამიზნე კუთხისთვის. მაგალითად, გაგზავნეთ მხოლოდ ახალი PWM ბრძანება, თუ სამიზნე კუთხის ცვლილება აღემატება ± 2 °. ეს ხელს უშლის მაღალი სიხშირის ჟიტერს, რომელიც გამოწვეულია მცირე სიგნალის რყევებით.
2. პროგრამული უზრუნველყოფის ფილტრაციის ალგორითმები
საშუალო საშუალო ფილტრაცია: აიღეთ საკონტროლო სიგნალის მრავალჯერადი ნიმუშები, უარი თქვით ყველაზე მაღალი და ყველაზე დაბალი მნიშვნელობებით და გამოიყენეთ დარჩენილი მნიშვნელობების საშუალო მაჩვენებელი, როგორც გამომავალი. ეს ეფექტურად თრგუნავს პულსის ჩარევას.
პირველი რიგის დაბალი გამავლობის ფილტრი: გააფართოვეთ კონტროლის ბრძანება. გამოიყენეთ ფორმულა: `გამომავალი = (α * pret_output) + ((1 - α) * მიმდინარე_input)`, სადაც α არის დამარბილებელი ფაქტორი (0 -დან 1 -მდე). ეს იწვევს რბილ სერვო მოძრაობას და ამცირებს უეცარი ცვლილებებით გამოწვეულ ხუმრობას.
3. გამონაკლისის მონიტორინგი და დაცვა
თუ აპარატურა მხარს უჭერს მას (მაგ., მიმდინარე სენსაცია), პროგრამას შეუძლია მონიტორინგი Servo მიმდინარე ან STALL პირობა. თუ მიმდინარე არანორმალურად აღემატება მითითებულ ბარიერს, დაუყოვნებლივ შეაჩერეთ გამომავალი სიგნალი და შეიტანეთ დამცავი მდგომარეობა, რათა თავიდან აიცილოთ დამწვრობა.
4. შემაჯამებელი და პრაქტიკული ჩამონათვალი
ხმაურის იმუნიტეტის გაუმჯობესებამ უნდა დაიცვას "აპარატურა პირველი, პროგრამული უზრუნველყოფა მეორე". თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ეს ჩამონათვალი თქვენი სისტემის გადახედვისა და ოპტიმიზაციისთვის:
1. [] შეამოწმეთ ელექტრომომარაგება: გამოიყენეთ მულტიმეტრი, რომ ოპერაციის დროს სერვო ტერმინალებში ძაბვის გასაზომად. დარწმუნდით, რომ ეს არის სტაბილური და რეიტინგული დიაპაზონის ფარგლებში (მაგ., 4.8V-6.0V). თუ რყევები დიდია, გააძლიერე ელექტრომომარაგება.
2. [] დაამატეთ კონდენსატორები: Solder 100μF ელექტროლიტური კონდენსატორი და 0.1μF კერამიკული კონდენსატორი პირდაპირ თითოეული სერვოს დენის ქინძისთავების გასწვრივ (კონექტორთან ახლოს).

3. [] მართეთ გაყვანილობა: ცალკეული სიგნალის მავთულები საავტომობილო და დენის მავთულები.

4. [] შემოწმების დასაბუთება: უზრუნველყოს გრუნტის კავშირების საიმედო; სცადეთ ვარსკვლავების დამაგრების სქემის განხორციელება.

5. [] ფილტრის სიგნალები: ექსპერიმენტი სიგნალის ხაზებზე მარტივი RC ფილტრის დამატებით.
6. [] პროგრამული უზრუნველყოფის ოპტიმიზაცია: დაამატეთ მკვდარი ზონა და პროგრამული უზრუნველყოფის ფილტრაციის ალგორითმები თქვენს კოდში.
7. [] Ultimate Solutions: თუ ჩარევა მძიმეა, განვიხილოთ ოპტო-იზოლატორის მოდულების გამოყენება ან სერვოსთვის სპეციალური ბატარეის მიწოდება.
ამ სისტემატური ზომების განხორციელებით, თქვენ შეგიძლიათ მნიშვნელოვნად გაზარდოთ ხმაურის იმუნიტეტი და თქვენი სერვო სისტემის საერთო სტაბილურობა, თქვენი რობოტის ან პროექტის უზრუნველსაყოფად უფრო მეტი სიზუსტით და საიმედოობით.
ასევე solder 0.1μf ~ 1μF კერამიკული კონდენსატორი პარალელურად, მაღალი სიხშირის ხმაურის გასაფილტრად.
Pro რჩევა: რაც უფრო ახლოსაა კონდენსატორები სერვოს დენის კონექტორთან, მით უკეთესია ისინი.
გამოიყენეთ RC ფილტრის წრე: მოათავსეთ დაბალი ღირებულების რეზისტორი (მაგ., 1Ω) სერიაში სერვო ენერგიის შეყვანის საშუალებით, რასაც მოჰყვება დიდი კონდენსატორის მიწა, შექმენით დაბალი გამავლობის ფილტრი ძაბვის შემდგომი გასუფთავების მიზნით.

2. სიგნალის იზოლაცია და დაცვა
შეინახეთ სიგნალის მავთულები დენის მავთულისგან: გაყვანილობის დროს, დარწმუნდით, რომ PWM სიგნალის მავთულები გამოყოფილია საავტომობილო წამყვანი მავთულები და დენის კაბელები. მოერიდეთ მათ პარალელურად გაშვებას. თუ ისინი უნდა გადაკვეთონ, გააკეთეთ ეს 90 გრადუსიანი კუთხით.
გამოიყენეთ ფარიანი ან გადაბმული წყვილის მავთულები: სიგნალის ხაზებისთვის, გამოიყენეთ მავთულები ლენტებით დაფარული ფარით, დააკავშირეთ ფარი მიწასთან (მხოლოდ ერთ მომენტში, ჩვეულებრივ, კონტროლერის გრუნტი*), რომ ეფექტურად წინააღმდეგობა გაუწიოთ გარე EMI- ს. გადატრიალებული წყვილის მავთულები ასევე შეიძლება დაეხმაროს საერთო რეჟიმის ჩარევას.
დაამატეთ სიგნალის ფილტრის წრე: მოათავსეთ მცირე რეზისტორი (მაგ., 100Ω) სერიაში სიგნალის ხაზით, რასაც მოჰყვება კონდენსატორი (მაგ., 0.1μF) სიგნალის ხაზიდან მიწამდე, შექმენით დაბალი გამავლობის ფილტრი სიგნალის ხელთათმანების მოსაშორებლად.
გამოიყენეთ Opto-isolators: ეს არის საბოლოო გამოსავალი. კონტროლერსა და სერვოს შორის ოპტო-იზოლატორის მოდულის განთავსება მთლიანად არღვევს ელექტრო კავშირს, ხელს უშლის მიწის ხმაურისა და ელექტრომომარაგების ჩარევას კონტროლერში გადასატანად სიგნალის ხაზის საშუალებით. ეს დაამატებს ღირებულებას, მაგრამ ძალიან ეფექტურია.

3. დასაბუთების (GND) ოპტიმიზაცია
უზრუნველყოს გრუნტის კავშირები მყარი და დაბალი წინდახალისათვის: გამოიყენეთ საკმარისად სქელი მავთულები მიწის კავშირებისთვის. დარწმუნდით, რომ ყველა საფუძველი (დენის საფუძველი, კონტროლერის მიწა, ფარი) სწორად იზიარებს საერთო საცნობარო წერტილს სწორად, რათა თავიდან აიცილოთ "სახმელეთო მარყუჟები".
გამოიყენეთ ვარსკვლავური დამაგრების სქემა: დააკავშირეთ მიწის მავთულები ყველა მოწყობილობიდან ელექტროენერგიის მიწოდების ერთ ცენტრალურ წერტილზე, ვიდრე მათგან ჯაჭვის ჯაჭვზე. ეს ხელს უშლის მოწყობილობებს შორის მიწის პოტენციურ განსხვავებებს.

4. მექანიკური მოსაზრებები და შერჩევა
შეარჩიეთ მარჯვენა სერვო: შეარჩიეთ სერვო საკმარისი ბრუნვისა და სიჩქარის ზღვარით დანიშნულებისამებრ დატვირთვისთვის. თავიდან აიცილეთ სერვო მუდმივად გაშვებით, რადგან ეს ზრდის სითბოს და მიმდინარე გათამაშებას.